סוס דוהר בהשראת אלה לגו Mindstorms Trotbots - 💡 Fix My Ideas

סוס דוהר בהשראת אלה לגו Mindstorms Trotbots

סוס דוהר בהשראת אלה לגו Mindstorms Trotbots


המחבר: Ethan Holmes, 2019

בהודעה האחרונה שלי על trotbots, הזכרתי אני יהיה לשלב את לגו Mindstorms EV3 לבנים לתוך גרסאות חדשות. יש לי עכשיו פורסמה ההוראות עבור שני הליכונים נועדו להתמודד עם המשקל של הלבנה EV3: קלן של עכביש מכני חזק ו TrotBot Ver 2 עם בהונות נשלף. זה האחרון מגדיל את הקשר שלו עם הקרקע ומפחית את דרישות הכוח של הרובוט לשאת את המשקל.

בניית הליכונים תפקודית עם לבנים EV3 כבד הוא מבחן טוב של יכולות מנגנון הליכה. זה יכול לחשוף חולשות בעיצובים דומים בקנה מידה חלקי למעלה.

TrotBot, Ver 2

רקע על הרגליים של טרובוט

מוקד גדול של פרויקט TrotBot שלנו כבר בעיצוב רגליים פעיל כדי לשפר את ההליכה ולהקטין את מספר הרגליים הנדרש. גילינו שכאשר יש לטרוטבוט רק שמונה רגליים, נדרשת מומנט רב כדי לשמור על ההליכה של ההליכון חלקה ולהסיע את הרובוט מהנקודה הנמוכה של ההליכה. לא רצינו להתחיל מחדש מאפס על ידי בנייה מחדש של גירסה 12 רגליים, אז במקום זאת בחנו רעיונות לרגליים פעילות שיכולים להחליק את ההליכה של 8 הטרוטבוט.

בעזרת סוס דוהר להשראה, ביקשנו להוסיף איזה רגל שנייה לכל רגל, שתחזה איך החלק האחורי של הסוס ואז הרגליים הקדמיות נוחתות בזוגות. התוצאה היא מה שאנו מכנים "העקב" של טרובוט. הוא הגדיל את מגע כף הרגל של טרובוט עם הקרקע בכ -10%, הפחית את כמות ההחלקות של הרגליים והגדיל את גובה השלב של הרגליים האחוריות של טרובוט. המוצג להלן הוא וידאו השוואת TrotBot ואת "העקבים" שלה על סוס דוהר.

לאחר מכן, בחנו להוסיף כמה בהונות פעיל כי היה לדחוף על הקרקע כמו הרגל מתחילה להרים, בדיוק כמו איך בני אדם להשתמש בהונות שלהם ללכת. התקנו אחד הרעיונות האלה הבוהן על טרובוט גדול שלנו. הם נתנו לרובוט הליכה חלקה יותר, אבל כיוון שהיו מחוברים לרגליים בזווית קבועה, הם נטו לתפוס מכשולים. לתפוס על מכשולים מדי פעם נעל את הקישור וגרם ההילוכים לטחון או לשבור. למרבה הצער, הבוהן הזו נפגעה המטרה העיקרית שלנו של יצירת מנגנון שיכול ללכת על שטח מחוספס!

שוב, כשהיינו מתבוננים בסוס דוהר להשראה, התחלנו להתנסות בתצורות קישוריות שחיקו את הסוסים המפרקים את פרסותיהם לאחור, ואז שומרים אותם מקופלים לאחור כשהם מרימים את רגליהם כדי להכות שוב את האדמה. גילינו כמה אפשרויות לחקות את הפעולה הזו, והם הגדילו את מגע כף הרגל של TrotBot ב -10% נוספים תוך שמירה על נתיב הרגל הגבוה. TrotBot ver 2 בסרטון שלהלן משתמש בקירוב LEGO של אחת מאפשרויות הבוהן.

העכביש המכני של קלן

קלן לינקג ', שעוצב על ידי ג'ו קלן, הוא אחד מקישורי ההליכה הפופולריים והפונקציונליים יותר בעולם ההנדסה, וכמה גרסאות ענקיות מבקר לעתים את האיש הבוער.

היו מספר אתגרים בהשלמת הבנייה:

1. היה קשה להשוות את ההצמדה של קלן בלגו באמצעות התמונות שקלן סיפק. מצאתי את פרטי הפטנט שפורסמו קצת מבלבלים, אז במקום זאת לקחתי את הקואורדינטות בכל קצה של הסורגים של המנגנון בתמונות של קלן, חישבתי את אורכי הבר עם משפט פיתגורס, ובחרו בקרני לגו שקרוב מאוד אליהם. נתיב כף הרגל המתקבל שלי נראה די קרוב לג'ו קלן, וכפי שאתה יכול לראות בסרטון שלהלן, זוהי חיה!

2. הליכונים דורשים מסגרות חזקות יותר מאשר כלי רכב עם גלגלים (במיוחד עם לבנים EV3 כבד), כך למצוא דרכים לשלב משולשים לתוך המסגרות שלהם היה חיוני להצלחה. עם זאת, לא של מימדים ההצמדה של Clann ולא של TrotBot פועלים עם משולשים ישרים מבוססי שלם כמו 3,4,5 או 6,8,10, וקורות אורך שלם של לגו לא נראה אפשרויות קיימא עבור משולשים מסגרת. אז, השתמשתי משפט Pythagorean ומצא משולשים הזכות המשוער כי עבד עם הממדים של הקישור שלהם.

3. מאז זוגות הרגליים הפנימיים והחיצוניים תמיד 180 מעלות מחוץ לפאזה, הליכונים אלה אין להם דיפרנציאלי כדי למנוע הרגליים מחליקה במהלך סיבובים, ולכן צריך להיות בנוי כמו צר ככל האפשר. הפחתי את רוחב של Klann על ידי הרכבה הלבנה EV3 על צדה, והקטין רוחב של TrotBot על ידי הרכבה הלבנה EV3 מתחת למסגרת.

4. מבנה קלן שלי דורש קרן 11 חורים עבור החלק התחתון של הרגל. אם לא נתמך, קרן זו נמצאת בסיכון של כיפוף או שבירה תחת המשקל של מסגרת EV3. הפתרון שלי היה להפוך את החלק התחתון של הרגל למשולש כפי שמוצג בתמונה למטה:



אתה עשוי להתעניין

ביצוע תחושה של הנוף המבלבל של רקמה תוכנה

ביצוע תחושה של הנוף המבלבל של רקמה תוכנה


DIY עבור אבא: יום האב שמח מ MAKE, מדריך מתנה עבור אבא - כלים, ארנקים, קשרים, גריל, קוד פתוח חומרה ועוד!

DIY עבור אבא: יום האב שמח מ MAKE, מדריך מתנה עבור אבא - כלים, ארנקים, קשרים, גריל, קוד פתוח חומרה ועוד!


3D גילוף הוא יותר מאשר רק כלי, זה קהילה (וגם ספר)

3D גילוף הוא יותר מאשר רק כלי, זה קהילה (וגם ספר)


למד את טכניקה כפולה סטיץ כדי עור

למד את טכניקה כפולה סטיץ כדי עור